一部秦川老异步主机电梯。三菱PLC+安川变频器控制的系统，系统更新为新时达AS380一体机。使用单位报修说电梯关上门后咕咚一下再走（有点像先跳一下再走的现象），挺吓人的。到现场乘坐没有感觉明显的起车异常，下行的时候起车感觉是先溜了一下，上行不明显。上机房主板呼梯观察主机的现象（下行），如上面面视频现象，确实有点起车溜车现象。
在看现象之前我们简单了解一下什么是起车溜车？通常所说的溜车即轿厢的移动不受曳引轮槽与曳引绳摩擦力及抱闸制动力控制，由于对重的牵拉或轿厢严重超载导致的轿厢向上或向下非正常移动现象。
开篇的视频为现场空载时机房呼梯检查过程中拍摄的。从视频中可以看出电梯张闸起车下行时，有瞬间的反向移动现象（轿厢向上移动）。此现象在任一楼层位置都有，无论上下行，只不过上行的时候感觉不明显。
从现象和现场检查看基本可以判断为非外围因素导致，很可能和系统的舒适感参数调整有关系。
我们看一下相关调试参数的功能：
起动点速度环 PID 调节器调整：
F226是零伺服时间参数，用于调整控制系统速度曲线给定的延时时间，这段时间也是零伺服（或零速） PID 调节器 P0、 I0 和 D0 的作用时间。
当零伺服结束时，一体机中的变频器给控制器一个可以给出速度指令的信号，电梯就开始起速。
F212、 F213 和 F214 分别是零伺服调节器的增益（ P0）、积分常熟（ I0）和微分常熟（ D0）。
调整时，先将 P0 值设得很小，此时将电梯空载下行，电梯起动时会有倒拉现象。逐渐加大P0值，直到电梯下行起动时正好感觉不出倒拉为止。
用调整时序来改善电梯起动舒适感：
所谓起动时序，是指电梯起动时，主接触器吸合、变频器上行或下行指令（或使能信号）的给出、抱闸张开、以及速度给定信号的给出这几个动作的先后次序配合。一般来说，电梯起动时，先吸合主接触器，接着就给出变频器使能信号，然后再给出抱闸张开和速度给定指令。而速度给定和抱闸之间的次序配合将对电梯的起动舒适感有较大影响。理想的配合点是：当抱闸机械动作（真正张开）时，速度给定同时给出。但由于抱闸有抱闸接触器延迟时间和抱闸本身的机械延迟时间，所以不容易给出准确的数据使两者的动作达到理想要求。可根据以下原则调整时序：电梯空载运行时，如果下行时起动有明显倒拉感觉，则可以调迟抱闸张开时间（或者调早给定速度的给出时间）；如果下行时起动倒拉感觉很小，但上行起动时冲得太猛，则可以调早抱闸张开时间（或者调迟给定速度的给出时间）。
现场通过对调整PID参数进行了修改测试如下：
首先将F212速度环零速P的数值进行了加大及减小的修改，未见改善，并且在加大后起车出现了震动。接着修改加大F226零伺服时间的数值（由原来的1.2改为1.5）后电梯起动溜车现象消失了，在轿内乘坐时也感觉不到先前的感觉了。
作者：夏长山
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